蒸汽发生器工业内窥镜检测推送机器人系统 

自动远程推送机器人的发明和使用 帮助蒸汽发生器二次侧工业内窥镜视频检测人员 减少辐射剂量的吸收 这项技术已经从欧洲引入到美国。

Rolls-Royce 罗罗公司是为数不多的具有美国认证的可以生产和制造蒸汽发生器二次侧工业内窥镜视频检测自动远程推送机器人的公司。（英国罗尔斯·罗伊斯公司是一间百年老店，以燃气轮机技术为核心，活跃在民用航空、国防、船舶和能源四个环球市场上。罗尔斯·罗伊斯产品中著名的是军用和民用发动机，目前它是全球军用发动机和民用发动机制造商。“劳斯莱斯”和“罗尔斯·罗伊斯”均由英文Rolls-Royce翻译而来，二者的不同在于：生产汽车的叫劳斯莱斯，生产发动机的叫“罗尔斯·罗伊斯”。罗尔斯·罗伊斯是目前世界三大航空发动机生产商之一。）

这套系统的名字叫做REPTIL，2011年在法国研发和制造，相比手动推送的工业内窥镜视频检测方式，可减少操作者近80%的辐射剂量的吸收，而且大大提高检测的效率；REPTIL系统安装在蒸汽发生器的手孔，典型的尺寸为50mm到152mm，协助工业内窥镜探头进入蒸汽发生器的管间位置，操作人员可以在低辐射区域的控制室对系统进行远程操控。

一个小型的驱动电机推动工业内窥镜视频探头穿过no tube lane 进入蒸汽发生器的头部，通过一个特殊的柔性可90度弯曲的工装将2.4mm的剑型探头送入到管间，对管间的腐蚀情况进行检测和记录。系统所搭载的德国viZaar威萨剑型工业内窥镜，采用两个独立的高亮度前置LED照明，镜头具有100度的视野，高景深的设计（景深范围3mm-200mm），它可以每小时检测4列，一般的蒸汽发生器里面含有120列，每列含有15-100根传热管。

比较重要的应用如下：

在法国，REPTIL经常用来检测高流速区域，这些区域容易积累异物或者沉积物。它们也经常被用来检测四叶片孔式结构，这些孔容易被沉积物或磁性物质所堵塞，减少水的流量和蒸汽发生器系统的效率。剑型工业内窥镜经常被用来复查水冲洗后的清洗效果，在美国蒸汽发生器二次侧剑型工业内窥镜视频检测经常与一次侧列管涡流检测配合使用。

REPTIL系统通过西屋公司的认证，可以检测西屋公司设计制造的PWR，其中包括54F, F, 和 Delta 94.这套系统通过了西屋公司位于法国的认证，同时也通过了美国的认证，认证的过程包括在一个小型模组里面进行功能测试，由于美国的蒸汽发生器一般比法国的要大，所以认证的严格度要差一些；REPTIL的硬件部分在法国制造，然后运送到美国，在那里装入专用的软件系统。

套REPTIL机器人系统于2011年在法国研发和制造，设计的初衷是相对于传统的手动探头推送系统（MIGS）减少操作者对核辐射剂量的吸收，代产品设计为一个开环系统，通过现场的使用反馈平平，第二代产品于2012年设计并制造，采用闭环设计，具有速度控制、安全锁定系统、内窥图像计数和标记系统，便于操作者对图像的检索和分类。

在法国目前有4套REPTIL系列正在服役中，已经完成了24种不同的蒸汽发生器的检查工作，此机器人系统由位于法国的罗罗核电服务公司设计和制造，并由经过专门训练的检测人员为西屋公司提供服务。